RSとVrefフィルター用抵抗/コンデンサーの値
基板別抵抗値比較表
| 項目 |
FAB25Board |
LeonBoard |
最適値 |
単位 |
| RS（センス抵抗） |
0.1Ω |
0.25Ω |
0.1Ω |
Ω |
| VREFフィルター抵抗 |
120Ω |
120Ω |
150Ω |
Ω |
| VREFフィルターコンデンサー |
0.1μF |
0.1μF |
0.1μF |
μF |
電気的特性比較表
| 特性 |
FAB25Board |
LeonBoard |
最適値 |
備考 |
| 時定数 τ |
12μs |
12μs |
15μs |
R × C |
| カットオフ周波数 |
13.3kHz |
13.3kHz |
10.6kHz |
1/(2π×τ) |
| 1.5A時のVREF |
1.2V |
3.0V |
1.2V |
I × RS × 8 |
| VREF範囲内か |
✅ 範囲内 |
❌ 範囲外 |
✅ 範囲内 |
0.5V～2.5V |
| 最大制御電流 |
3.125A |
1.25A |
3.125A |
VREF 2.5V時 |
| 1.5A制御可能か |
✅ 可能 |
❌ 不可 |
✅ 可能 |
- |
性能比較表
| 性能指標 |
FAB25Board |
LeonBoard |
最適値 |
評価 |
| 電流制御精度 |
高い |
低い |
最高 |
VREF範囲による |
| 応答速度 |
高速 |
高速 |
標準 |
時定数による |
| 安定性 |
標準 |
低い |
標準 |
リップル特性 |
| ノイズ耐性 |
標準 |
標準 |
標準 |
フィルター特性 |
| 最大トルク |
十分 |
制限 |
十分 |
電流制限 |
| 将来拡張性 |
あり |
なし |
あり |
電流余裕 |
問題点と改善点
LeonBoardの問題点
| 問題 |
影響 |
改善方法 |
| VREF範囲外 |
電流制御異常 |
RSを0.1Ωに変更 |
| 最大電流制限 |
トルク不足 |
RSを0.1Ωに変更 |
| 1.5A制御不可 |
モーター性能未発揮 |
RSを0.1Ωに変更 |
FAB25Boardの評価
| 項目 |
評価 |
理由 |
| 電流制御 |
✅ 良好 |
VREF範囲内 |
| 応答性 |
✅ 良好 |
適切な時定数 |
| 安定性 |
✅ 良好 |
十分なフィルタリング |
最適値との比較
| 項目 |
FAB25Board |
最適値 |
差 |
| VREFフィルター抵抗 |
120Ω |
150Ω |
-30Ω |
| 時定数 |
12μs |
15μs |
-3μs |
| カットオフ周波数 |
13.3kHz |
10.6kHz |
+2.7kHz |
推奨事項
LeonBoard使用時
- 即座にRSを0.1Ωに変更が必要
- 現在の設定では1.5Aモーターを制御できない
FAB25Board使用時
- 現状で十分に動作可能
- 最適値との差は微細で実用上問題なし
新規設計時
- 最適値（RS: 0.1Ω, R: 150Ω）を推奨
- より安定した動作が期待できる
まとめ
| 基板 |
総合評価 |
推奨度 |
主な理由 |
| FAB25Board |
✅ 適合 |
95% |
ほぼ最適値 |
| LeonBoard |
❌ 不適合 |
0% |
VREF範囲外 |
| 最適値 |
✅ 最適 |
100% |
理論的最適値 |
FAB25Boardは現状で十分に使用可能ですが、LeonBoardはRSの変更が必須です。