from machine import Pin, UART
import utime

uart = UART(1, baudrate=9600, tx=Pin(4), rx=Pin(5))
led_pico = Pin(0, Pin.OUT, value=1) # Empieza encendido
trig = Pin(2, Pin.OUT)
echo = Pin(1, Pin.IN)

def medir():
    trig.low(); utime.sleep_us(2); trig.high(); utime.sleep_us(10); trig.low()
    start = utime.ticks_us()
    while echo.value() == 0:
        if utime.ticks_diff(utime.ticks_us(), start) > 10000: return 0
    t1 = utime.ticks_us()
    while echo.value() == 1:
        if utime.ticks_diff(utime.ticks_us(), t1) > 10000: break
    return int((utime.ticks_diff(utime.ticks_us(), t1) * 0.0343) / 2)

while True:
    # 1. Leer comando del botón (INSTANTÁNEO)
    if uart.any():
        cmd = uart.read(1)
        if cmd == b'F': led_pico.off()
        elif cmd == b'N': led_pico.on()
    
    # 2. Medir y mandar distancia (Sin frenar el bucle)
    d = medir()
    if d > 0:
        uart.write(bytes([min(d, 255)]))
    
    utime.sleep_ms(10) # Delay mínimo para estabilidad