﻿<RobotSystems>

<!-- ROBOT IRB4600-60/2.05 -->
  <RobotCell name="Seville MXZUS02 IRB4600" manufacturer="ABB">
    <Mechanisms>
<!-- ROBOT FIJO COLOCADO SOBRE EL TRACK. no incluye movimiento sobre el track -->
      <RobotArm model="IRB4600-205" manufacturer="ABB" payload="60">
        <!-- Plano de referencia sobre IRBT 2005 z= 460 mm -->
        <Base x="0.00" y="0.000" z="0.000" q1="1.000" q2="0.000" q3="0.000" q4="0.000" />
        <Joints>
          <Revolute number="1" a="175" d="495" minrange="-180" maxrange="180" maxspeed="175" />
          <Revolute number="2" a="900" d="0" minrange="-90" maxrange="150" maxspeed="175" />
          <Revolute number="3" a="175" d="0" minrange="-180" maxrange="75" maxspeed="175" />
          <Revolute number="4" a="0" d="960" minrange="-400" maxrange="400" maxspeed="250" />
          <Revolute number="5" a="0" d="0" minrange="-125" maxrange="120" maxspeed="250" />
          <Revolute number="6" a="0" d="135" minrange="-400" maxrange="400" maxspeed="360" />
        </Joints>
      </RobotArm>
     </Mechanisms>
    <IO>
      <DO names="1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16" />
      <DI names="1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16" />
      <AO names="1,2,3,4" />
      <AI names="1,2,3,4" />
    </IO>
  </RobotCell>

<!-- ROBOT + TRACK -->
  <RobotCell name="Seville MXZUS02 IRB4600 IRBT2005" manufacturer="ABB">
    <Mechanisms group="0">
<!-- ROBOT MONTADO SOBRE EL TRACK -->
      <RobotArm model="IRB4600-205" manufacturer="ABB" payload="60">
        <!-- Plano de referencia sobre IRBT 2005 z= 460 mm -->
        <Base x="0.00" y="0.000" z="0.000" q1="1.000" q2="0.000" q3="0.000" q4="0.000" />
        <Joints>
          <Revolute number="1" a="175" d="495" minrange="-180" maxrange="180" maxspeed="175" />
          <Revolute number="2" a="900" d="0" minrange="-90" maxrange="150" maxspeed="175" />
          <Revolute number="3" a="175" d="0" minrange="-180" maxrange="75" maxspeed="175" />
          <Revolute number="4" a="0" d="960" minrange="-400" maxrange="400" maxspeed="250" />
          <Revolute number="5" a="0" d="0" minrange="-125" maxrange="120" maxspeed="250" />
          <Revolute number="6" a="0" d="135" minrange="-400" maxrange="400" maxspeed="360" />
        </Joints>
      </RobotArm>
      <!-- TRACK las alturas x, y, z posicionan el track en el espacio con respecto al World
      En el archivo 3dm he preferido colocar el track en su posición real en el fablab y dejar valores x,y,z en 0 -->
      <Track model="IRBT2005" manufacturer="ABB" payload="1000" movesRobot="true">
        <Base x="0" y="0" z="0" q1="1.000" q2="0.000" q3="0.000" q4="0.000" />
      <!-- TRACK Joints a y d definen los puntos de conexión. a en el eje X y d en el eje Z
      Después de varias pruebas he preferido colocar robot y track en el 3dm y dejar aquí los valores de a y d en 0  -->
        <Joints>
          <Prismatic number="7" a="0" d="0" minrange="0" maxrange="6500" maxspeed="1890" />
        </Joints>
      </Track>
    </Mechanisms>
    <IO>
      <DO names="1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16" />
      <DI names="1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16" />
      <AO names="1,2,3,4" />
      <AI names="1,2,3,4" />
    </IO>
  </RobotCell>

</RobotSystems>