#define STEP_PIN_1 2
#define DIR_PIN_1 4
#define STEP_PIN_2 0
#define DIR_PIN_2 1
#define POT_PIN 27

#define STEP_PIN_3 7
#define DIR_PIN_3 6
#define POT_PIN_2 28

#define NUM_READINGS 20 // Número de lecturas del potenciómetro para promediar
#define POT_THRESHOLD 10 // Umbral para detectar el movimiento del potenciómetro

int currentPosition1 = 0; // Variable para almacenar la posición actual del primer stepper
int currentPosition2 = 0; // Variable para almacenar la posición actual del segundo stepper
int lastPotValue = 0; // Último valor del potenciómetro leído

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN_1, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN_1, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN_2, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN_2, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN_3, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN_3, OUTPUT);

  moveStepper1(currentPosition1);
  moveStepper2(currentPosition2);
  // El motor 3 empieza apagado, no se mueve en setup
}

void loop() {
  // Leer el valor del primer potenciómetro y calcular el promedio de varias lecturas
  int potValueTotal = 0;
  for (int i = 0; i < NUM_READINGS; i++) {
    potValueTotal += analogRead(POT_PIN);
    delay(1); // Pequeño retraso para estabilizar la lectura del ADC
  }
  int potValue1 = potValueTotal / NUM_READINGS;

  // Leer el valor del segundo potenciómetro
  int potValue2 = analogRead(POT_PIN_2);

  // Si el valor del potenciómetro ha cambiado significativamente, mover el motor 3
  if (abs(potValue2 - lastPotValue) > POT_THRESHOLD) {
    int stepsToMove3 = abs(potValue2 - lastPotValue);

    // Mover el motor 3 en la dirección correspondiente
    digitalWrite(DIR_PIN_3, potValue2 > lastPotValue ? HIGH : LOW);
    moveStepper3(stepsToMove3);

    // Actualizar el último valor del potenciómetro leído
    lastPotValue = potValue2;
  }

  // Mapear el valor del primer potenciómetro al rango de pasos del stepper 1
  int stepperSteps1 = map(potValue1, 0, 1023, 0, 100); // Suponiendo que el rango del potenciómetro es de 0 a 1023

  // Mover ambos steppers al número de pasos calculado
  moveStepper1(stepperSteps1);
  moveStepper2(stepperSteps1);

  // Agregar un pequeño retraso para suavizar el movimiento
  delay(15); // Puedes ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
}

void moveStepper1(int steps) {
  int stepsToMove = steps - currentPosition1;

  if (stepsToMove != 0) {
    digitalWrite(DIR_PIN_1, stepsToMove > 0 ? HIGH : LOW);
    stepsToMove = abs(stepsToMove);

    for (int i = 0; i < stepsToMove; i++) {
      digitalWrite(STEP_PIN_1, HIGH);
      delayMicroseconds(100); // Ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
      digitalWrite(STEP_PIN_1, LOW);
      delayMicroseconds(100); // Ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
    }

    currentPosition1 = steps;
  }
}

void moveStepper2(int steps) {
  int stepsToMove = steps - currentPosition2;

  if (stepsToMove != 0) {
    digitalWrite(DIR_PIN_2, stepsToMove > 0 ? LOW : HIGH); // Dirección opuesta al motor 1
    stepsToMove = abs(stepsToMove);

    for (int i = 0; i < stepsToMove; i++) {
      digitalWrite(STEP_PIN_2, HIGH);
      delayMicroseconds(100); // Ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
      digitalWrite(STEP_PIN_2, LOW);
      delayMicroseconds(100); // Ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
    }

    currentPosition2 = steps;
  }
}

void moveStepper3(int steps) {
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN_3, HIGH);
    delayMicroseconds(3000); // Ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
    digitalWrite(STEP_PIN_3, LOW);
    delayMicroseconds(3000); // Ajustar este valor según la velocidad deseada del movimiento
  }
}