#include <Keypad.h>
const byte nR=4; 
const byte nC= 4; 
char km[nR][nC]=
{
{'1', '2', '3', 'A'},
{'4', '5', '6', 'B'},
{'7', '8', '9', 'C'},
{'*', '0', '#', 'D'}
};
byte rp[nR] = {9,8,7,6}; 
byte cp[nC]=  {5,4,3,2}; 

Keypad myKeypad= Keypad(makeKeymap(km), rp, cp, nR, nC);
int seleccion;
int cantidad = 0;
float pos ;

int vuelta_completa = 33;
int estados [9];
int tecla;
char kp;
int timer;
int velocidad_sp = 1000; // SP VELOCIDAD.

// 4 - 7
//8,9-11,12

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
	pinMode(11, OUTPUT); //ENABLE
	pinMode(13, OUTPUT); // DIR
	pinMode(10, OUTPUT); // PULSE

	
	
	Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  	teclado();

  	
			if (kp == 'B'){
					timer = timer + 1;
					Serial.print(timer);
    	} 
    	if (kp == 'C'){
    			speedDrive(velocidad_sp, 1, 10, 1000, 50);
	    		cantidad = 0;
	    		Serial.println("UP");
    	}		
    	if (kp == 'D'){
    			speedDrive(velocidad_sp, 0, 10, 500, 100);
	    		cantidad = 0;
	    		Serial.println("DOWN");
    	}
    	
    	if (timer == 1 ) {
	    		speedDrive(velocidad_sp, 1, 10, 500, 100);
	    		cantidad = 0;
    	}
    	if ( timer >= 2 ){
    			timer = 0;
    	}
}
void speedDrive(int sp, int dir, int pin_OUT, int pasos, int vecez){
		
		if ( dir == 1 ){
			digitalWrite(13, HIGH);
		}
		else
		{
			digitalWrite(13,LOW); 
		}
		
	
		if (cantidad < vecez ){	
			for (int x; x <= pasos ; x++){
				digitalWrite	(pin_OUT, HIGH);
				delayMicroseconds(sp);
				digitalWrite	(pin_OUT, LOW);
			}
			cantidad = cantidad + 1;
		}

}
void teclado(){
	
	
	kp = myKeypad.getKey();
	
	Serial.print(kp);
  
}